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单于已经签署和亲盟约，于是汉文帝就下令御史说：“匈奴大单于送给我的信中说，和亲已确定，逃亡的人不足以增加民众和扩大土地，今后匈奴人不再闯入边塞，汉朝人也不要走出边塞，违犯现今条约的就处死，这就可以长久保持亲近友好关系，今后不再产生祸患，对双方都有利，我已答应了他的要求。希望向全国发布告示，让百姓都知道此事。”
汉文帝后元四年（前160），老上稽粥单于死去，他的儿子军臣继位当了单于。军臣单于继位后，孝文帝再次与匈奴和亲。而中行说仍然侍奉军臣单于。
军臣单于继位四年时，匈奴又断绝了和亲关系，大举进攻上郡、云中郡，派出三万骑兵，杀死许多汉人，抢掠大量财物而离去。于是汉朝派出张武等三位将军，驻军北地、代国驻句注，赵国驻飞口，沿着边塞之地，也各派兵坚守，防备匈奴入侵。又安置周亚夫等三位将军率兵驻守长安西边的细柳，渭河北岸的棘门和霸上，以防御匈奴。匈奴骑兵侵入代地句注边界，报警的烽火便通向甘泉和长安。几个月后，汉朝兵马来到边境，匈奴远远地离开边塞，汉朝的军队也就作罢。此后一年多，孝文帝去世，孝景帝继位，赵王刘遂就暗中派人与匈奴联络。吴、楚等七国叛乱时，匈奴想同赵国联合，入侵边塞。后来，汉王朝围困并攻破赵国，匈奴也停止了入侵的举动。从此以后，孝景帝又和匈奴和亲，互通关市，送给匈奴礼物，派遣公主嫁给单于，按以前的盟约行事。直到孝景帝去世，匈奴虽然时有小的骚扰边境的活动，却没有大的侵掠行动。
当今皇帝汉武帝继位，申明和亲的规定，宽厚地对待匈权，互通关市，赠送大量财物。匈奴从单于到平民都亲近汉朝，往来于长城之下。
汉朝派马邑城的聂翁壹故意违犯禁令，运出货物同匈奴交易，佯称出卖马邑城以引诱单于。单于相信此事，又贪恋马邑城的财物，就用十万骑兵侵入武州边塞。这时，汉朝在马邑城附近埋伏下三十余万大军，御史大夫韩安国担任护军将军，护卫着四位将军准备伏击单于。单于已经进入汉朝边塞，离马邑城尚有一百余里，看到牲畜遍野却无放牧之人，感到奇怪，就去攻打汉朝的侦察哨所。这时，雁门郡的尉史正在巡察，看到敌军，就保护侦察哨所，他知道汉朝的打算。单于捉到了尉史，想杀死他，尉史便向单于报告了汉朝军队埋伏的地点。单于大惊说：“我本来就对此事有疑心。”于是单于就率兵而回。走出边境时说道：“我得到尉史，是天意，天让你向我报告。”就封尉史做“天王”。汉朝军队曾约定，单于进入马邑城后，再放纵兵士攻杀。如今单于未到马邑，所以汉朝军队一无所获。汉朝将军王恢的军队走出代郡攻击匈奴的辎重，听说单于大军已回，兵卒多，因而不敢出击。汉朝认为王恢本是这次伏击战的出谋画策的人，却不敢进攻，因而杀了王恢。从此以后，匈奴断绝和亲关系，攻击直通要道的边塞，常常侵入汉朝边境抢掠，次数多得无法计算。但匈奴贪婪，还是喜欢与汉朝互通关市，非常喜欢汉朝的财物，汉朝也仍然与匈奴保持着关市贸易关系，投合他们的心意。
马邑军事行动之后的第五年秋天，汉朝派卫青等四位将军各率一万骑兵，在关市附近攻打匈奴。将军卫青率兵走出上谷郡，到达茏城，杀死和俘获匈奴七百余人。公孙贺率兵走出云中郡，没有收获。公孙敖率兵走出代郡，被匈奴打败，损失七千余人。李广率兵走出雁门郡，被匈奴打败，匈奴人活捉了李广，后来李广得以逃归汉朝。汉朝囚禁公孙敖和李广，公孙敖和李广交了赎金，成为平民百姓。这年冬天，匈奴屡次闯进边境抢掠，渔阳受害尤其严重。汉朝派将军韩安国驻军渔阳防御匈奴。第二年秋天，匈奴两万骑兵侵入汉朝，杀死了辽西太守，掠走两千余人。匈奴又侵入渔阳，打败渔阳太守的一千多军队，把汉朝将军韩安国围困起来。这时韩安国的一千多骑兵也将要全部被歼，恰巧燕王的救兵赶到，匈奴才离去。匈奴又侵入雁门郡，杀死和抢走千余人。于是汉朝派将军卫青率三万骑兵走出雁门，李息率兵逼出代郡，攻打匈奴，杀死和俘虏匈奴数千人。第二年，卫青又走出云中郡西边及西部的陇西一带，在黄河河套南岸地带攻打匈奴属下的楼烦和白羊王，杀死和俘虏数千人，得到牛羊百余万头。于是汉朝就夺取了黄河河套南岸地区，修筑朔方城，又修缮从前秦朝蒙恬所修建的关塞，凭借黄河做为坚固的防线。汉朝也放弃了上谷郡的曲折僻远的县如造阳一带给匈奴。这年是汉武帝元朔二年。
后一年的冬天，匈奴军臣单于死去。军臣单于的弟弟左谷蠡王伊稚斜自立为单于，打败了军臣单于的太子於单。於单逃走，投降汉朝，汉朝封於单为涉安侯，几个月后，他就死了。
伊稚斜单于继位后的夏天，匈奴数万骑兵攻入代郡，杀死太守恭友，抢掠一千余人。当年秋天，匈奴又攻入雁门，杀死和抢走一千余人。第二年，匈奴又分别派遣三万骑兵攻入代郡、定襄、上郡，杀死和抢走数千人。匈奴右贤王怨恨汉朝夺走黄河河套南岸的土地，并修筑朔方城，因而屡次侵扰，到边境抢掠，以及攻入河套南岸，侵扰朔方城，杀死和抢劫很多官吏和平民。
第二年春天，汉朝用卫青做大将军，统领六位将军，十余万大军，走出朔方、高阙，去攻打匈奴。右贤王以为汉兵不能到来，喝醉了酒，汉兵走出塞外六七百里，夜间包围了右贤王。右贤王大惊，脱身逃跑，许多精锐骑兵也都跟着离去。汉朝俘虏右贤王属下的男女一万五千人，裨小王十余人。这年秋天，匈奴一万骑兵攻入代郡，杀死代郡都尉朱英，抢掠一千余人。
下一年春天，汉朝又派遣大将军卫青率领六将军，和十余万骑兵，再次走出定襄数百里攻打匈奴，前后共杀死和俘获一万九千余人，而汉朝也损失了两位将军和他们统领的三千多骑兵。右将军苏建得以只身脱逃，而前将军翕侯赵信出军不利，因而投降匈奴。赵信本是匈奴的小王，投降汉朝，汉朝封他为翕侯，因为前将军与右将军两军合并，而又与大队军马分开行进，独自遇上了单于的军队，所以全军覆没。单于既已得到了翕侯，就封他为自次王，并将其姐姐嫁给他做妻子，同他商量对付汉朝。赵信教单于更加向北迁移，越过沙漠，以此引诱汉军，使其疲务，待他们极度疲劳时再攻取他们，不要到汉朝边塞那里。单于听信了他的计谋。第二年，匈奴一万骑兵攻入上谷郡，杀死数百汉人。
第二年春天，汉朝派骠骑将军霍去病率领一万骑兵走出陇西，越过焉支山一千馀里，攻打匈奴，斩杀和俘虏匈奴一万八千余人，打败休屠王，获得了祭天金人。这年夏天，骠骑将军又同合骑侯率领数万骑兵走出陇西、北地二千余里，攻打匈奴。经过居延，攻击祁连山，杀死和俘虏匈奴三万余人，其中有裨小王以下七十余人。这时匈奴也侵入代郡、雁门郡，杀死和抢走数百人。汉朝派博望侯张骞和李广将军走出右北平，进攻匈奴左贤王。左贤王围困了李将军，李将军的兵卒约四千人，都将被消灭，但李将军的军队所杀匈奴人的数目超过了自己军队的损失。正好博望侯的救兵赶到，李将军得以逃脱。汉朝伤亡几千人。合骑侯耽误了骠骑将军所规定的日期，所以他与博望侯张骞都被判为死刑，交付了赎金，变成了平民。
这年秋天，单于对浑邪王、休屠王居住西方而被汉朝杀死和俘虏数万人的事感到愤怒，想召见并诛杀他们。浑邪王与休屠王感到恐惧，密谋投降汉朝，汉朝派骠骑将军前去迎接他们。浑邪王杀了休屠王，合并了他的军队，领着军队投降了汉朝。总共四万余人，号称十万。于是汉朝自从接受浑邪王投降之后，陇西、北地、河西遭受匈奴侵扰的事越来越少，就开始把关东的贫苦之民，迁移到从匈奴那里夺回的河套南岸和新秦中地区，充实这里的人口，并将北地以西的戍卒减少一半。第二年，匈奴向右北平和定襄各派数万骑兵入侵，杀死和抢夺千余人而去。
第二年春天，汉朝君臣谋划对付匈奴的事情，说：“翕侯赵信向单于献计，居住到大沙漠以北去，认为汉朝军队不能到达。”就用粟米喂马，开出十万骑兵，再加上自愿担负粮食马匹随军出征的总共有十四万人，粮食和辎重不在此数目之内，命令大将军卫青和骠骑将军霍去病平分军队，大将军率兵走出定襄，骠骑将军率兵走出代郡，都约定越过沙漠攻打匈奴。单于听到这一消息，把辎重送往远处，率精兵守侯在漠北。匈奴同大将军卫青的军队交战一天，正在日暮时分，刮起了大风，汉军从左右两翼急速围攻单于。单于自己料定打下去不能战胜汉军，于是他独自同数百名健壮的骑兵，冲破汉军的包围圈，向西北逃跑。汉军夜晚追赶，没有捉到他。但在行进中却杀死和活捉匈奴一万九千人，到达北边阗颜山赵信城就退回来了。
单于逃跑时，他的军队常常同汉军混战在一起，并设法追随单于。单于很长时间没有和他的大队人马相会了，他的右谷蠡王以为单于死了，就自立为单于。真单于又找到了他的大军，于是右谷蠡王就自动去掉他的单于王号，又当起右谷蠡王来。
汉朝骠骑将军霍去病走出代郡两千余里，同左贤王交战，汉军杀死和俘虏匈奴共七万多人，左贤王与其将军都逃跑了。骠骑将军便在狼居胥山祭天，在姑衍山祭地，举行封禅之礼，直到翰海才回师。
此后，匈奴向远处逃走，大沙漠以南没有匈奴的王庭。汉朝军队渡过黄河，从朔方向西直到令居，常常在那里修通沟渠，开垦田地，有官吏士卒五六万人，渐渐蚕食北方土�